сгенерировать QR код
Открытый доступ
Только для подписчиков
Система автоматического управления маломерным судном, оснащенным системой динамического позиционирования
Аннотация
Предлагаются алгоритмы автоматического управления маломерным безэкипажным судном в различных режимах его эксплуатации. В режиме проводки судна по заданной траектории авторулевой имеет вид расширенного пропорционально-интегрально-дифференцирующего регулятора по курсу с учетом поправки за отклонение от траектории. Для режима динамического позиционирования проводится декомпозиция управления по каналам средств управления, когда один из азиподов, работая совместно с подруливающим устройством, обеспечивает управление по поперечному и вращательному движениям, а второй—по продольному движению. В режиме швартовки характер управления носит черты как алгоритма управления по траектории, так и режима динамического позиционирования.
Ключевые слова
Об авторах
Я. В. Бурылин
Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф.Ушакова
Россия
Россия
Ярослав В. Бурылин, канд. техн. наук, доцент кафедры судовождения
А. Н. Попов
Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф.Ушакова
Россия
Россия
Анатолий Н. Попов, д-р техн. наук, начальник факультета эксплуатации водного транспорта и судовождения
A. Л. Боран-Кешишьян
Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф.Ушакова
Россия
Россия
Анастас Л. Боран-Кешишьян, канд. техн. наук, проректор
Список литературы
1. Safety and shipping review. Allianz Global Corporate & Specialty SE, 2018. 48 p.
2. Пинский А. С. Е-Навигация и безэкипажное судовождение // Транспорт РФ. 2016. Т. 4 (65). С. 93–100.
3. Baldauf M., Benedict K. e-Navigation and situation-dependent maneuvering assistance to enhance maritime emergency response // WMU Journal of Maritime Affairs. 2011. Pp. 209–226.
4. Carlson D. F., Fürsterling A. An affordable and portable autonomous surface vehicle with obstacle avoidance for coastal ocean monitoring // Hardware X. 2019. Vol. 6. Pp. 59–78.
5. Bayat B., Crasta N. Environmental monitoring using autonomous vehicles: a survey of recent searching techniques // Current Opinion in Biotechnology. 2017. Vol. 45. Pp. 76–84.
6. Barbieri L., Cucinotta F. Design and Simulation of the Hull of a Small-Sized Autonomous Surface Vehicle for Seabed Mapping. Switzerland, AG: Springer Nature, 2020. Pp. 422–431.
7. Burylin Y. A method for constructing a small-sized unmanned vessel and its automatic wiring // Journal of Physics: Conference Series. 2021. Vol. 2061. № 012117.
8. Narkiewicz J., Świętoń G. Autopilot with adaptive vessel modelling // Annual of navigation. 2009. Vol. 15. Pp. 93–100.
9. Патент № RU 2759068 C1. Метод автоматической проводки судна / Бурылин Я. В., Кондратьев А. И., Попов А. Н. Опубл. 09.11.2021. Бюл. № 31.
10. Бурылин Я. В. Идентификация нелинейной модели движения судна и адаптивное управление по траектории: автореф. дис. … канд.техн. наук. Новороссийск: НГМА, 2018. С. 24.
11. Kondratyev A. I., Burylin I. V. The method for automatic control of a ship with directional instability // Journal of Physics: Conference Series. 2021. Vol. 2061. № 012084.
12. Burylin Y. Interface for indication and remote control of an unmanned vessel in automatic and manual modes // Journal of Physics: Conference Series. 2021. Vol. 2061. № 012074.
Рецензия
Для цитирования:
Бурылин Я.В., Попов А.Н., Боран-Кешишьян A.Л. Система автоматического управления маломерным судном, оснащенным системой динамического позиционирования. Транспорт Российской Федерации. Журнал о науке, практике, экономике. 2024;(5):43-45.
For citation:
Burylin Ya.V., Popov A.N., Boran-Keshishyan A.L. Automatic control system for a small vessel equipped with a dynamic positioning system. Transport of the Russian Federation. 2024;(5):43-45. (In Russ.)
Просмотров:
60
Послать статью по эл. почте 